GNSS/INS/激光 SLAM融合真值系統融解決方案

　　在機器人領域，真值系統具有重要地位。目前，真值系統在機器人中的應用較為廣泛，涉及多個方面。例如，在機器人自動駕駛領域，自動駕駛真值生產是指通過模擬和仿真技術生成真實場景下的數據，用于測試和驗證自動駕駛系統的性能和安全性。通過數據采集、標注、場景建模、仿真環境搭建和真值生成等環節，為自動駕駛技術的研發和應用提供可靠的數據基礎。
 

　　在機器人研究中，動作捕捉技術常被用作獲取機器人運動位置、速度和姿態角度等數據的真值參考。然而，真值系統在機器人應用中也存在一些問題。首先，真值獲取成本往往較高，如 3D/4D 感知系統的真值獲取需要大量的人力和技術投入。其次，不同傳感器之間的參考坐標系不一致可能導致數據處理的復雜性增加。例如，遇到一個數據集的ground true 參考坐標和 vSLAM 輸出的位姿的參考坐標不一樣的問題，需要在最后輸出位姿的時候做坐標變換。另外，真值系統的開發需要多方面的專業知識和經驗，包括自動標注算法研發、3D 感知、SLAM 算法和 BEV 算法等，這對研發人員提出了較高的要求